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PSDA伺服驅(qū)動器

時間:2012年06月23日

深圳市智控科技有限公司

聯(lián)系人:熊青山 電話:86-0755-27811203
傳真:86-0755-27833357 地址:深圳市寶安13區(qū)郵電大廈1009室
郵編:518125 郵箱:info@stonker.com.cn
網(wǎng)址:http://www.stonker.com.cn

BL交流伺服電機是自行設(shè)計、自主開發(fā)、自有工廠制造的高性能伺服電機,采用稀土永磁材料制造,配以高精度、高可靠的日本多摩川編碼器,具有小型化、高響應、低噪音、低振動、高精度、高速的優(yōu)點。
      小慣量、中慣量、大慣量系列齊全,容量30W~4000W
      機座號:40、57、76、92、123
      2500線編碼器,通過驅(qū)動器的4倍頻,可以達到10000個脈沖/圈
      最高轉(zhuǎn)速可達4500轉(zhuǎn)/分
      標準安裝尺寸(小慣量伺服電機200瓦、400瓦、750瓦安裝尺寸與松下伺服電機完全相同)
      可以根據(jù)客戶的要求定制電機
      提供標準配線,省去焊線煩惱
     部分電機的安裝尺寸和松下、安川完全相同,可直接替代
PSDA交流伺服電機驅(qū)動器是自行設(shè)計、自主開發(fā)、自有工廠制造的全數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器,采用國際最新電機專用數(shù)字處理器DSP為核心,配以高速度數(shù)字邏輯芯片,高品質(zhì)功率模塊而組成,以軟件方式實現(xiàn)了電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的閉環(huán)伺服控制,具備良好的魯棒性和自適應能力,可配合多種規(guī)格的伺服電機,構(gòu)成了完美的伺服驅(qū)動系統(tǒng),適應于各種需要快速響應的精密轉(zhuǎn)速控制與定位控制的應用系統(tǒng),具有集成度高,體積小、響應速度快、保護完善、接線簡潔明了、可靠性高等一系列優(yōu)點。適用于高精度的數(shù)控機床、自動化生產(chǎn)線、機械制造業(yè)等工業(yè)控制自動化領(lǐng)域。
     5種工作模式:位置模式、速度模式、模擬量調(diào)速模式、力矩模式、內(nèi)嵌PLC控制模式
      全方位軟件設(shè)計,參數(shù)自適應化
      過流、過壓、欠壓、過負載、編碼器故障等完善的保護機制
      調(diào)節(jié)參數(shù)簡單,操作使用簡單
      標準ModBus RTU通信協(xié)議,可直接與觸摸屏和文本顯示器組成完善的控制糸統(tǒng),無需控制器
      驅(qū)動器3倍過載,適合大動態(tài)負載工作
      具有RS-485通信方式,可實現(xiàn)256臺驅(qū)動器的鏈接
     具有10種實時監(jiān)視項
     使用監(jiān)控軟件輕松實現(xiàn)對驅(qū)動器現(xiàn)場實時控制和進行糸統(tǒng)分析
     自主開發(fā),更快捷、更及時得到軟件升級及技術(shù)支持
伺服電機型號定義:

60
BL
(3)
-
A
400
-
30
H
法蘭尺寸
電機系列
傳感器
 
電機長度
電機功率
 
伺服電機轉(zhuǎn)速
電壓等級
40:40mm
BL系列
3:光學編碼器
分為A、B、C、D、E
40:400瓦
10:1000轉(zhuǎn)/分
20:2000轉(zhuǎn)/分
30:3000轉(zhuǎn)/分
H:200V
M:100V
L:低壓型
60:57mm
80:76mm
92:92mm
130:130mm

 
伺服驅(qū)動器型號定義:
 

PSDA
10
2
3
A2
驅(qū)動器系列
最大輸出功率
供電電壓等級
傳感器
設(shè)計序號
PSDA系列
04:400瓦
2:單相220伏交流
3:3相220伏交流
1:開關(guān)霍爾(非標)
2:線性霍爾(非標)
3:光學編碼器(標準)
A2
A3
A4
10:1000瓦
15:1500瓦
20:2000瓦
40:4000瓦

 
備注:
 
標準伺服驅(qū)動器型號:PSDA0213A5、PSDA0433A4、PSDA1033A4,PSDA1533A4、PSDA2033A4、PSDA4033A4
 
參數(shù)號
名稱
說明
范圍
 
10
電流環(huán)濾波時間常數(shù)
電流環(huán)濾波時間常數(shù)
0-32767
 
11
電流環(huán)濾波時間常數(shù)
電流環(huán)濾波時間常數(shù)
0-32767
 
12
電機的最大電流
電機最大電流為額定電流的1/10倍數(shù),禁止用戶修改
10-30
 
13
電流傳感器滿量程電流
單位1/10A,禁止用戶修改
50-500
 
14
電機額定電流
單位1/10A,禁止用戶修改
5-100
 
15
電機額定轉(zhuǎn)速
單位rpm,伺服電機的額定轉(zhuǎn)速
500-5000
 
20
速度環(huán)積分常數(shù)
速度環(huán)積分常數(shù)
0-32767
 
21
速度環(huán)比例常數(shù)
速度環(huán)比例常數(shù)
0-32767
 
22
速度環(huán)矯正系數(shù)
 
0-32767
 
23
速度環(huán)檢測濾波時間常數(shù)
速度環(huán)檢測濾波時間常數(shù)
0-5000
 
24
內(nèi)部速度模式和模擬量速度模式的加速時間
單位ms,從0加速到3000rpm所需的時間。此參數(shù)確定電機加減速曲線的平緩程度。
 
 
25
內(nèi)部速度模式和模擬量速度模式的減速時間
單位ms,從3000減速到0rpm所需的時間此參數(shù)確定電機加減速曲線的平緩程度。
 
 
26
APCM模式加減速時間
單位ms,從0轉(zhuǎn)速加速到3000rpm或從3000減速到0rpm所需時間。此參數(shù)確定電機加減速曲線的平緩程度。
0-65535
 
27
APCM模式執(zhí)行時間間隔
單位ms,APCM模式2次之間的間隔時間
0-65535
 
28
APCM模式總脈沖數(shù)的低16位
APCM模式下電機運行的總脈沖數(shù)。相當于在位置控制模式下輸入的指令脈沖數(shù)。
0-65535
 
29
APCM模式總脈沖數(shù)的高16位
0-65535
 
2A
APCM模式最低速度
APCM模式下電機的啟動速度及減速到最低速度時的均勻速度
0-65535
 
2B
APCM模式最高速度
APCM模式下電機允許達到最高速度
0-65535
 
2C
APCM模式最低速度的脈沖數(shù)
當電機減速到對應最低速度時的脈沖數(shù)
0-6
 
2D
APCM模式回原點或Jog最高速度
APCM模式下,回原點或JOG點動時的最高速度。
0-65535
 
2E
ACPM模式出錯次數(shù)允許值
APCM模式運行過程中,沒有碰到baInPosi信號所允許的次數(shù)
 
 
30
cpKpp_Setp
由低增益變換到高增益的步數(shù)
1-100
 
31
位置環(huán)低增益常數(shù)
用于調(diào)整伺服電機負載剛度特性的參數(shù)
1-100
 
32
位置環(huán)高增益常數(shù)
用于調(diào)整伺服電機負載剛度特性的參數(shù)
1-100
 
33
位置環(huán)前饋常數(shù)
 
0-100
 
34
輸入脈沖倍頻數(shù)
<電子齒輪分子>
輸入脈沖倍頻數(shù)
1-50000
 
35
輸入脈沖分頻數(shù)
<電子齒輪分母>
輸入脈沖分頻數(shù)
1-50000
 
36
位置模式加減速時間
在位置模式時,電機速度從3000rpm減速到0rpm或從0rpm加速到3000rpm所需的時間。
 
 
參數(shù)號
名稱
說明
范圍
 
3A
定位完成比較脈沖數(shù)
位置控制模式,驅(qū)動器內(nèi)剩余脈沖數(shù)等于或小于定位完成比較脈沖數(shù),驅(qū)動器將會輸出有效的定位完成信號
0-65535
 
40
第一內(nèi)部速度
第一內(nèi)部速度
10-3000
 
41
第二內(nèi)部速度
第二內(nèi)部速度
10-3000
 
41
第三內(nèi)部速度
第三內(nèi)部速度
10-3000
 
43
第四內(nèi)部速度
第四內(nèi)部速度
10-3000
 
44
第五內(nèi)部速度
第五內(nèi)部速度
10-3000
 
45
第六內(nèi)部速度
第六內(nèi)部速度
10-3000
 
46
第七內(nèi)部速度
第七內(nèi)部速度
10-3000
 
47
第八內(nèi)部速度
第八內(nèi)部速度
10-3000
 
48
模擬速度指令輸入增益
模擬量速度模式,每伏電壓所對應的電機轉(zhuǎn)數(shù)(rpm/V),如采用0-5V的模擬電壓,在0-3000rpm范圍內(nèi)進行調(diào)速時,指令增益為:3000/5=600
10-2000
 
49
模擬指令輸入零漂
模擬量速度模式,消除模擬量指令零點漂移的參數(shù)
0-65535
 
4A
編碼器AB相信號分頻輸出系數(shù)
輸出至控制器的編碼器AB相信號的分頻數(shù)
0-63
 
4C
靜止伺服OFF動作延時
伺服電機停止,且接收到伺服-OFF信號后,從動作保持制動器到伺服電機不通電鎖軸的時間
0-500
 
4D
運動伺服OFF動作延時
伺服電機運轉(zhuǎn),且接收到伺服-OFF信號后,從伺服電機不通電鎖軸到動作保持制動器的時間
0-500
 
50
電機極對數(shù)
對應指定的電機類型,禁止用戶修改
3-12
 
51
控制模式
0:內(nèi)部速度模式
0-5
 
1:位置模式
 
2:外部模擬量速度模式
 
3:轉(zhuǎn)矩模式
 
5:APCM模式(內(nèi)置PLC)
 
52
通信波特率
0:57600Bps
0-3
 
1:38400Bps
 
2:57600Bps
 
3:115200Bps
 
4:9600Bps
 
53
編碼器類型
0:8000PPR
0-1
 
1:10000PPR
 
56
第一路D/A轉(zhuǎn)換量程(未用)
 
0-6
 
57
第二路D/A轉(zhuǎn)換量程(未用)
 
0-6
 
58
軟件版本
底層軟件版本信息,用戶不可修改
 
 
59
I/O輸入取反控制字
共有10位有效位,當有效位的值為1時對應的I/O輸入邏輯取反,如將SER_ON(第6位)的輸入邏輯取反,其余端口輸入不變,則有控制字的值為:00001000000B=40H
0-2074
 
參數(shù)號
名稱
說明
范圍
 
5A
I/O輸出取反控制字
定義同57號參數(shù)
對應關(guān)系如下:
D1
D0
ALROUT
Posi_Com
 
0-255
 
5B
電機方向極性
0:正常
0-1
 
1:電機方向輸入指令取反
 
5E
脈沖輸入方式
0:脈沖加方向方式
PP-脈沖正,PG-脈沖負
DP-方向正,DG-方向負
0-1
 
1:正交相位脈沖方式
PP、PG-脈沖的正負極
DP、DG-脈沖的正負極
 
2:雙脈沖方式(需要指定)
PP、PG-CW脈沖的正負極
DP、DG-CCW脈沖的正負極
 
5F
驅(qū)動器功率模塊允許溫限
驅(qū)動器進入保護狀態(tài)的溫度上限
 
 
60
參數(shù)設(shè)定開關(guān)
5678:可以設(shè)定所有參數(shù)的值
0-65535
 
非5678,設(shè)定所有參數(shù)將被禁止
 
61
機器編號
聯(lián)網(wǎng)時唯一地址
0-255
 
62
電機類型
用戶不可修改
0-4
 
63
錯誤監(jiān)控開關(guān)
1:驅(qū)動器故障時,無論驅(qū)動器當前處于何種狀態(tài)均顯示錯代碼
0-1
 
0:驅(qū)動器故障時,可按正常狀態(tài)設(shè)置驅(qū)動器參數(shù)、參數(shù)察看等
 
64
功率模塊類型(保留)
 
 
 
65
APCM模式I/O啟動開關(guān)
1:APCM模式的啟動不受APCM控制I/O端子電平控制
0-1
 
0:只有當APCM控制I/O端子出現(xiàn)有效的電平時方能啟動APCM模式
 
66
伺服ON延時時間
伺服電機上電,且接收到伺服-ON信號后,延時多長時間,保持制動器釋放
300-10000
67
欠壓保護值
當供電電壓低于該值時,驅(qū)動器出現(xiàn)欠壓報警,默認值2000
 
6B
連接的人機界面型號
0:OP-320
 
1:HITECH
2:EASYVIEW/WINVIEW
3:MD-204
6E
APCM運行次數(shù)低32位
在APCM模式下,每執(zhí)行一次APCM則此寄存器值加1??梢杂米霎a(chǎn)量計數(shù)
0-65535
6F
APCM運行次數(shù)高32位
0-65535
 
70
制動器控制字
0:驅(qū)動標準電機
 
 
64:驅(qū)動制動器電機
         
 
 
 
PSDA1033A4接線表(A4版本)
電機接線CN1
 
制動電阻接線CN2
 
電源輸入CN3
電機線
驅(qū)動器側(cè)
 
B2
不接任何線
 
驅(qū)動器側(cè)
交流
U
 
 
r
單相220VAC
L
V
 
B1
 
s
N
W
 
 
R
單相220VAC
L
黃/綠
FG
 
P
 
S
N
 
 
T
不接任何線
控制線接線表JP2
脈沖輸入信號(光耦的兩個腳都已引出,建議控制器采用差分驅(qū)動接口形式)
管腳號
名稱
含義
線顏色
2
DP
方向正
同一組雙絞線
19
DG
方向負
20
PP
脈沖正
同一組雙絞線
21
PG
脈沖負
通用數(shù)字量輸入信號(光耦輸入二極管的正極已在內(nèi)部經(jīng)過一個2.2K歐姆電阻接12V電源,且二極管兩端并有一個470歐姆電阻,建議控制器采用集電極開路接口形式)
27
A12V
內(nèi)部提供用于數(shù)字輸入的12V電源正極
內(nèi)部已將24、25、27連在一起
24.25
DI_COM+
數(shù)字量輸入公共正極
26
DI_COM-
內(nèi)部提供用于數(shù)字輸入的12V電源負極
同一組雙絞線
7
S_ON
伺服開
3
BaErrClr (X8)
報警清除輸入
35
POSERR-CLR
位置誤差清除
草綠
17
SelSp1
速度選擇1
 
15
SelSp2
速度選擇2
 
13
SelSp3
速度選擇3
 
5
CW_Inh
正轉(zhuǎn)禁止
 
9
CCW_Inh
反轉(zhuǎn)禁止
 
31
FG
屏蔽線
 
一般數(shù)字量輸出信號
22、23
DO_COM-
數(shù)字量輸出公共負極
同一組雙絞線
6
ALROUT   Y1
報警輸出
4
Posi_Com   Y0
定位完成輸出/制動輸出
模擬量輸入信號
30
-7.5V
模擬部分用-5V
淡黃
同一組雙絞線
28
+7.5V
模擬部分用+5V
天藍
32
AGND
模擬部分0V
淺綠
同一組雙絞線
36
SP
模擬量速度給定
粉紅
           
 
 
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