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0引言

隨著服裝行業(yè)的發(fā)展，服裝的制作工藝日趨復(fù)雜，制作效率要求越來越高。而傳統(tǒng)的工業(yè)縫紉機一般采用滑差調(diào)速的單相感應(yīng)電動機作為驅(qū)動部件，系統(tǒng)存在著效率低、體積大、調(diào)速范圍窄和位置控制精度低等缺點，已不能滿足日益發(fā)展的需要。永磁同步電動機(以下簡稱PMSM)伺服控制系統(tǒng)憑借其能夠克服上述缺點的優(yōu)勢在工業(yè)縫紉機中正得以廣泛應(yīng)用。本文在介紹逆變器一工業(yè)縫紉機伺服系統(tǒng)的組成和功能工藝的基礎(chǔ)上，分析了PMSM矢量控制的調(diào)速原理，共模電壓最小的SVPWM調(diào)制算法，并在MATLAB／sIMuuNK環(huán)境下對整個系統(tǒng)給予了全面的仿真分析。最后，利用TMS320F2801作為工業(yè)縫紉機伺服系統(tǒng)的控制芯片進(jìn)行了試驗研究。

1工業(yè)縫紉機系統(tǒng)的構(gòu)成

工業(yè)縫紉機交流伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

其中，220 V交流電源、整流橋、濾波電容、制動電路、逆變器和PMSM構(gòu)成系統(tǒng)的功率電路；電流檢測、速度位置檢測和DSP控制器構(gòu)成控制回路，顯示與鍵盤和各種功能電磁閥構(gòu)成外圍電路。交流220 V電壓經(jīng)過整流濾波后得到穩(wěn)定的直流電源供給逆變器，逆變器在SVPWM調(diào)制下產(chǎn)生三相PWM電壓供給PMSM，PMSM驅(qū)動工業(yè)縫紉機的機頭進(jìn)行縫紉工作?？刂齐娐分?，電動機的y相、Ⅳ相電流信號經(jīng)霍爾電流傳感器檢測后進(jìn)人DSP的A／D口，由DSP完成電流的閉環(huán)控制。用于檢測電動機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置的編碼器采用復(fù)合式的光電編碼器，它是一種帶有簡單磁極定位功能的增量式光電編碼器，它輸出兩組信息：一組是三路彼此相差120。且占空比為O．5的三路脈沖信號U、V、W，用于檢測轉(zhuǎn)子磁極位置，帶有絕對信息功能；另一組與增量式光電編碼器相同，輸出正交方波脈沖A、B信號。該信號進(jìn)入DSP，DSP根據(jù)檢測到的A脈沖或B脈沖計算得到零脈沖z信號，實現(xiàn)電動機的速度和位置閉環(huán)。縫紉機工作時，腳踏板調(diào)速器給定PMSM一個轉(zhuǎn)速信號，機頭定位器給定PMSM運行的轉(zhuǎn)數(shù)，并配合各個功能電磁閥，完成定針縫、自由縫、口袋縫等縫紉工藝。

2 PMSM矢量控制原理

對于轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)為凸極式的PMSM，在假設(shè)磁路不飽和、忽略磨擦、磁滯和渦流損耗影響，空間磁場成正弦分布的條件下，得到永磁同步電動機在abc靜止坐標(biāo)系下的電壓方程[3-4]:

式中：Ua、Ub、Uc為三相定子繞組的電壓，ia、ib、ic。為三相定子繞組的電流，R為每相定子繞組的電阻，Ld=Lq=L為交軸和直軸電感，LM為繞組問的互感，p為微分算子為電動機角速度，Ke為電壓常數(shù)，θ為轉(zhuǎn)子位置角，即轉(zhuǎn)子與a相軸線的夾角。

式(1)經(jīng)αβ、dq坐標(biāo)變換可得dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓方程為：

式中：p為電動機極對數(shù)，對于凸裝式的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，Ld=Lq，可以得到線性方程：

上式表明，PMSM產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩與其交軸電流成正比，和直流電動機的數(shù)學(xué)模型完全一樣。

3共模電壓最小的SVPWM調(diào)制算法

典型的三相逆變器一電動機電路如圖2所示。電動機的共模電壓又叫零序電壓，是指電機定子繞組中心點和地之間的電壓。共模電壓主要會對電機絕緣造成損害，同時還會產(chǎn)生高頻漏電流對電機軸承造成“電蝕”，從而損壞軸承。另一方面，電動機變頻運行時，由于功率器件的開關(guān)導(dǎo)致電動機繞組的共模電壓急劇變化，即dv/dt相當(dāng)高，導(dǎo)致EMI噪聲，對電動機的運行有害。因此，降低共模電壓是十分必要的。